diff --git a/casic-shelter/src/main/java/com/casic/missiles/modular/system/utils/DecodeData.java b/casic-shelter/src/main/java/com/casic/missiles/modular/system/utils/DecodeData.java
index 31a9256..340d2ac 100644
--- a/casic-shelter/src/main/java/com/casic/missiles/modular/system/utils/DecodeData.java
+++ b/casic-shelter/src/main/java/com/casic/missiles/modular/system/utils/DecodeData.java
@@ -106,25 +106,21 @@
 
     /**
      * 区域覆盖-已校验
-     * 2A
-     * 30
-     * 02
-     * 01
-     * 00 固定00
+     * 2A 48 02 01 00
      * 03 参与机器人个数
      * 01 02 05 机器人IDs
-     * 4D 1C E6 48 经度
-     * 18 7F 6E 5D 纬度
-     * 4D 1C E6 48 经度
-     * 18 81 40 65 纬度
-     * 4D 1C E6 48 经度
-     * 18 83 12 6E 纬度
-     * 01 轮廓点数
-     * 5A 0C 圆形区域半径
-     * 01 轮廓标志位
-     * 4D 15 9F 14 18 经度
-     * 76 54 A9 E8 38 纬度
-     * 0A  帧尾
+     * 4D 1C E6 48 18 7F 6E 5D 目标经纬度
+     * 4D 1C E6 48 18 81 40 65 目标经纬度
+     * 4D 1C E6 48 18 83 12 6E 目标经纬度
+     * 04 轮廓点数
+     * 00 00 区域半径
+     * 00 标志位
+     * 4D 1B 14 40 18 7B CA 4B 区域经纬度
+     * 4D 1E B8 51 18 7B CA 4B 区域经纬度
+     * 4D 1E B8 51 18 7F 6E 5D 区域经纬度
+     * 4D 1B 14 40 18 7F 6E 5D 区域经纬度
+     * D6 2E 校验位
+     * 0A 帧尾
      */
     public static String decodeRobotRegion(byte[] bytes) {
         Map<String, Object> regionMap = new HashMap<>(7);
@@ -147,24 +143,24 @@
         int targetSize = count * (4 + 4);
         byte[] targetBytes = new byte[targetSize];
         //起始5个字节，机器人个数1个字节
-        System.arraycopy(bytes, 5 + idsBytes.length + 1, targetBytes, 0, targetSize);
+        System.arraycopy(bytes, 5 + 1 + idsBytes.length, targetBytes, 0, targetBytes.length);
         regionMap.put("robotTargets", formatLngLat(targetBytes));
 
-        regionMap.put("pointCount", bytes[5 + idsBytes.length + targetBytes.length + 1]);
+        int pointCount = bytes[5 + 1 + idsBytes.length + targetBytes.length];
+        regionMap.put("pointCount", pointCount);
 
         byte[] radiusBytes = new byte[2];
-        System.arraycopy(bytes, 5 + idsBytes.length + targetBytes.length + 1 + 1, radiusBytes, 0, 2);
+        System.arraycopy(bytes, 5 + 1 + idsBytes.length + targetBytes.length + 1, radiusBytes, 0, radiusBytes.length);
         regionMap.put("regionRadius", covertTargetDistance(radiusBytes));
 
-        int contour = bytes[5 + idsBytes.length + targetBytes.length + 1 + radiusBytes.length + 1];
-        regionMap.put("contour", contour);
+        regionMap.put("contour", bytes[5 + 1 + idsBytes.length + targetBytes.length + 1 + radiusBytes.length]);
 
         //经度(4)、纬度(4)
-        int regionSize = contour * (4 + 4);
+        int regionSize = pointCount * (4 + 4);
         byte[] regionBytes = new byte[regionSize];
         System.arraycopy(bytes,
-                5 + idsBytes.length + targetBytes.length + 1 + radiusBytes.length + 1 + 1,
-                regionBytes, 0, regionSize);
+                5 + 1 + idsBytes.length + targetBytes.length + 1 + radiusBytes.length + 1,
+                regionBytes, 0, regionBytes.length);
         regionMap.put("regionPoints", formatLngLat(regionBytes));
         return JSON.toJSONString(regionMap);
     }
@@ -173,7 +169,7 @@
      * 路径规划-已校验
      */
     public static String decodeRobotRoute(byte[] bytes) {
-        Map<String, Object> routeMap = new HashMap<>(2);
+        Map<String, Object> routeMap = new HashMap<>(5);
 
         byte[] countBytes = new byte[2];
         System.arraycopy(bytes, 5, countBytes, 0, 2);
@@ -231,22 +227,15 @@
 
     /**
      * 航路点任务-已校验
-     * 2A 帧头
-     * 2B 帧长度
-     * 03 帧类型
-     * 02 子类型
+     * 2A 2B 03 02
      * 01 机器人ID
      * 00 64 任务深度
      * 04 航路点个数
-     * 4D A5 3B 06 经度1
-     * 0C 58 17 4F 纬度1
-     * 4C F2 38 5E 经度2
-     * 0C 5B 20 08 纬度2
-     * 4D AB 4C 78 经度3
-     * 0C 5E 28 C2 纬度3
-     * 4C F8 49 D1 经度4
-     * 0C 61 31 7B 纬度4
-     * A5 95 CRC16校验码
+     * 4D A5 3B 06 0C 58 17 4F 经纬度
+     * 4C F2 38 5E 0C 5B 20 08 经纬度
+     * 4D AB 4C 78 0C 5E 28 C2 经纬度
+     * 4C F8 49 D1 0C 61 31 7B 经纬度
+     * A5 95 校验码
      * 0A 帧尾
      */
     public static String decodeTaskRoute(byte[] bytes) {
@@ -426,11 +415,11 @@
         for (int i = 0; i < targetBytes.length; i += 8) {
             PointDTO point = new PointDTO();
             byte[] lngBytes = new byte[4];
-            System.arraycopy(targetBytes, i, lngBytes, 0, 4);
+            System.arraycopy(targetBytes, i, lngBytes, 0, lngBytes.length);
             point.setLng(covertLngLat(lngBytes));
 
             byte[] latBytes = new byte[4];
-            System.arraycopy(targetBytes, i + lngBytes.length, latBytes, 0, 4);
+            System.arraycopy(targetBytes, i + lngBytes.length, latBytes, 0, latBytes.length);
             point.setLat(covertLngLat(latBytes));
 
             pointList.add(point);
@@ -584,6 +573,4 @@
         ) / (Math.pow(2, 31) - 1);
         return 180 * per;
     }
-
-
-}
+}
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