| 2025-06-10 |
feat: 添加配置文件 Config.hpp- 新增 Config.hpp 文件，包含多个模块的配置常量
...
- 配置内容包括：
- 远程服务器 IP 和端口
- 本地服务端口
- 串口通信配置
- HTTP 请求相关配置 - 机器狗设备编码 - SLAM 和机械臂模块配置
|
| 2025-06-05 |
feat(slam): 添加 PCD 文件上传功能
...
- 新增 API_UPLOAD_PCD_FILE 常量用于定义上传 PCD 文件的 API路径
- 添加 SLAM_PCD_FILE 常量用于指定 PCD 文件路径
- 实现 generate_multipart_form 函数用于生成 multipart/form-data 内容- 实现 upload_pcd_file函数用于将 PCD 文件上传到服务器
- 在 qt_notice_handler函数中调用 upload_pcd_file 函数，实现地图上传
|
| 2025-05-13 |
feat(slam_wrapper): 增加机械臂指令配置的启用状态控制
...
- 在 robotic_arm_commands.conf 文件中添加 enabled 字段，用于控制指令是否启用
- 修改 slam_wrapper.cpp 和 slam_wrapper.hpp，增加对 enabled 状态的解析和判断
- 优化配置文件读取逻辑，使用结构体 CommandAttribute存储指令和启用状态
- 调整 get_command 函数
|
refactor(robotic_arm): 更新机械臂指令和配置
...
- 修改机械臂指令配置文件路径
- 更新机械臂指令内容
-调整机械臂控制逻辑
- 优化 SLAMWrapper 类中的机械臂控制相关代码
|
| 2025-05-12 |
feat(robotic): 机械臂控制指令配置化
...
- 新增机械臂指令配置文件，支持不同型号机械臂的指令适配
- 修改机械臂控制逻辑，使用配置文件中的指令
- 优化机械臂指令发送流程，提高代码可维护性
|
| 2025-04-10 |
refactor(config): 提取配置常量到单独的头文件
...
- 新增 constant_config.hpp 头文件，定义所有配置常量
- 修改 message_handler.cpp、methane_serial_port.cpp、slam_wrapper.cpp 和 tcp_client.cpp，使用配置常量替代硬编码值
- 优化 methane_serial_port.cpp 中的 HTTP 请求构建方式
- 调整 slam_wrapper.cpp 中的倒计时逻辑
|
feat(serial_port): 添加甲烷探测器数据异步上传服务器功能- 新增 upload_to_server_async 方法，用于异步上传数据到服务器
...
- 在 handle_response 中调用 upload_to_server_async 方法
- 添加服务器上传相关的头文件和命名空间
- 实现 HTTP POST 请求发送数据到服务器的逻辑
|
| 2025-03-25 |
refactor(slam): 更新默认命令序列
...
- 修改了SLAMWrapper类中的default_command数组
- 新的命令序列可能会影响机器人的行为或性能
|
refactor(slam): 重构机械臂控制指令
...
- 移除了 move_to_i 和 move_to_o函数中的 default_command
- 更新了 slam_wrapper.hpp 中的 default_command- 修正了倒计时结束时发送的指令
- 优化了 TcpClient 类中的日志输出
|
refactor(robotic_arm):调整机械臂控制指令和移动时间
...
- 新增 default_command指令，用于机械臂默认位置
- 将 init_command改为 default_command，以更准确描述其功能
- 调整 move_to_i 函数中机械臂移动的时间，以适应实际需求
|
feat(robotic_arm): 添加机械臂移动到特定位置的功能
...
- 新增 move_to_i() 和 move_to_o() 方法，用于控制机械臂移动到不同位置
- 修改 control_robotic_arm() 方法，增加日志输出
- 在 TCP 客户端中添加对新命令的处理逻辑
|
| 2025-03-24 |
fix(methane_serial_port):修复甲烷传感器数据解析和传输问题
...
- 修正数据解析逻辑，确保正确处理接收到的字节
- 优化数据读取方法，提高通信稳定性和可靠性- 调整数据展示格式，便于调试和验证
|
| 2025-03-20 |
refactor(tcp_service): 重构 TCP 服务处理客户端的方式
...
-将 handle_client 函数改为类成员函数
- 使用 std::thread 在单独的线程中处理每个客户端连接
- 优化了连接接受和处理的逻辑
-调整了输出信息的格式
|
feat:重构代码并添加新功能
...
- 重构了 TCP服务端逻辑，现在通过单例模式实现
- 添加了更新节点信息和甲烷浓度数据的功能- 调整了消息传递机制，移除了 MessageObserver 类- 优化了 SLAM 包装器和机器人机械臂的控制逻辑
- 改进了甲烷浓度数据的处理和显示
|
| 2025-03-19 |
feat(serial_port): 实现机器人臂串口通信基本功能
...
- 添加 RoboticArmSerialPort 类构造函数，初始化串口参数
- 实现异步读取串口数据的功能
- 添加数据处理函数的接口
- 优化代码结构，提高可读性和可维护性
|
| 2025-03-18 |
refactor(serial_port): 重构串口模块并添加机械臂串口类
...
- 重命名 SerialPortWrapper 为 MethaneSerialPort，用于处理甲烷传感器数据
- 新增 RoboticArmSerialPort 类，用于处理机械臂控制指令- 更新 message_handler.cpp 中的串口处理逻辑
- 修改 CMakeLists.txt，添加新的源文件
|
refactor(tcp): 优化 TCP通信相关代码
...
- 注释掉 message_handler 中的测试用连接地址
- 在 tcp_client 中添加注释说明连接成功后的操作
- 优化 tcp_service 中的消息发送逻辑
- 移除不必要的错误处理和日志输出
|
| 2025-03-13 |
feat(slam): 添加节点到达通知功能
...
- 在 MessageObserver 接口中新增 on_node_arrived 方法- 在 SlamWrapper 类中实现节点到达时通知观察者的功能
- 在 TcpService 类中添加处理节点到达消息的方法
- 优化 TcpService 类的代码结构，准备后续添加更多功能
|
refactor(tcp_client): 重构 TCP 客户端代码
...
-将 SlamWrapper 从指针改为对象，避免使用 new 和 delete- 优化了代码结构，提高了代码的可读性和可维护性
- 调整了部分函数调用方式，去掉了多余的箭头操作符
- 更新了部分输出信息，使其更加清晰
|
| 2025-03-11 |
refactor(slam): 调整导航暂停逻辑
...
- 将导航暂停条件从节点 1 修改为节点 2
- 在 pause_navigation 函数中添加日志输出，便于调试
- 移除 TCP 客户端中不必要的日志输出
|
feat(robotic_arm): 新增机械臂控制功能
...
- 新增 MessageObserver 类用于消息通知
-重构 SlamWrapper 类，支持消息通知和机械臂控制
- 修改 TcpClient 类，使用消息通知替代直接控制机械臂
- 更新 TcpService 类，实现 MessageObserver 接口
|
| 2025-03-07 |
refactor(slam_wrapper): 优化代码结构并添加异常处理
...
- 为反馈处理代码块添加了大括号，提高了代码的可读性和安全性
- 调整了到达节点反馈的输出格式，使信息更加清晰
- 在倒计时线程中添加了异常处理机制，提高了程序的健壮性
- 将倒计时线程的执行顺序调整为先恢复导航再发送命令，确保了逻辑的正确性
|
| 2025-03-06 |
refactor(slam): 重构机械臂控制逻辑
...
- 将机械臂控制逻辑从 TcpClient 移至 SlamWrapper 类中
- 在 SlamWrapper 中添加 TcpService指针，用于发送控制命令- 优化了机械臂控制命令的发送流程
- 调整了倒计时结束后恢复巡检的逻辑
|
refactor(message_handler): 重构 TCP 客户端和服务端逻辑- 将 TcpService 实例化移至主线程，避免重复创建
...
- 更新 TcpClient 构造函数，接收 TcpService 指
|
refactor: 移除 MessageQueue 并更新相关功能
...
- 删除了 MessageQueue 类的实现和接口文件
- 移除了 TCPService 中的 process_messages 方法
- 更新了 SlamWrapper 和 TcpClient 中的机械臂控制逻辑
-调整了 CMakeLists.txt 中的源文件列表
|
refactor(serial_port_wrapper): 重构串口通讯逻辑
...
- 新增 start_timer 方法，用于启动定时器
- 优化数据接收流程，移除不必要的打印语句
- 通过定时器控制数据读取频率，提高代码可维护性
|
refactor(io_service): 重构 IO 服务以提高代码效率和可维护性
...
- 创建一个共享的 io_service 对象，用于所有线程
- 使用 lambda 表达式捕获 io_service 对象- 优化线程启动和加入逻辑
- 改进 SerialPortWrapper 类的初始化和读取方法
- 更新定时器的使用方式
|
refactor(message_handler): 重构代码以优化程序结构和可读性
...
- 调整了 TCP 客户端和服务的启动顺序
- 移除了未使用的 include 语句
- 将 handle_data 函数移到了 serial_port_wrapper.cpp 文件的开头
- 删除了未使用的 write_to_port 和 start_periodic_send 函数
-简化了 read_from_port 函数的实现
|
refactor(message_handler): 重构代码以优化程序结构和可读性
...
- 调整了 TCP 客户端和服务的启动顺序
- 移除了未使用的 include 语句
- 将 handle_data 函数移到了 serial_port_wrapper.cpp 文件的开头
- 删除了未使用的 write_to_port 和 start_periodic_send 函数
-简化了 read_from_port 函数的实现
|
refactor(src): 优化代码并准备迁移到甲烷串口- 移除了写入串口数据的相关代码，暂时不考虑此
|
