| 2025-07-11 |
refactor: 暂时注释掉上传服务器功能
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- 在 methane_serial_port.cpp 中注释掉了上传甲烷浓度到服务器的代码
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| 2025-06-11 |
refactor(slam): 移除未使用的默认命令数组
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移除了 slam_wrapper.cpp 文件中未使用的 default_command 数组。这个数组被定义但从未使用过，删除它有助于减少代码冗余并提高代码可读性。
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| 2025-06-05 |
feat(slam): 添加 PCD 文件上传功能
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- 新增 API_UPLOAD_PCD_FILE 常量用于定义上传 PCD 文件的 API路径
- 添加 SLAM_PCD_FILE 常量用于指定 PCD 文件路径
- 实现 generate_multipart_form 函数用于生成 multipart/form-data 内容- 实现 upload_pcd_file函数用于将 PCD 文件上传到服务器
- 在 qt_notice_handler函数中调用 upload_pcd_file 函数，实现地图上传
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| 2025-05-13 |
feat(slam_wrapper): 增加机械臂指令配置的启用状态控制
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- 在 robotic_arm_commands.conf 文件中添加 enabled 字段，用于控制指令是否启用
- 修改 slam_wrapper.cpp 和 slam_wrapper.hpp，增加对 enabled 状态的解析和判断
- 优化配置文件读取逻辑，使用结构体 CommandAttribute存储指令和启用状态
- 调整 get_command 函数
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refactor(robotic_arm): 更新机械臂指令和配置
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- 修改机械臂指令配置文件路径
- 更新机械臂指令内容
-调整机械臂控制逻辑
- 优化 SLAMWrapper 类中的机械臂控制相关代码
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| 2025-05-12 |
feat(robotic): 机械臂控制指令配置化
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- 新增机械臂指令配置文件，支持不同型号机械臂的指令适配
- 修改机械臂控制逻辑，使用配置文件中的指令
- 优化机械臂指令发送流程，提高代码可维护性
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| 2025-04-10 |
refactor(config): 提取配置常量到单独的头文件
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- 新增 constant_config.hpp 头文件，定义所有配置常量
- 修改 message_handler.cpp、methane_serial_port.cpp、slam_wrapper.cpp 和 tcp_client.cpp，使用配置常量替代硬编码值
- 优化 methane_serial_port.cpp 中的 HTTP 请求构建方式
- 调整 slam_wrapper.cpp 中的倒计时逻辑
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| 2025-03-25 |
refactor(slam): 重构机械臂控制指令
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- 移除了 move_to_i 和 move_to_o函数中的 default_command
- 更新了 slam_wrapper.hpp 中的 default_command- 修正了倒计时结束时发送的指令
- 优化了 TcpClient 类中的日志输出
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refactor(robotic_arm):调整机械臂控制指令和移动时间
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- 新增 default_command指令，用于机械臂默认位置
- 将 init_command改为 default_command，以更准确描述其功能
- 调整 move_to_i 函数中机械臂移动的时间，以适应实际需求
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feat(robotic_arm): 添加机械臂移动到特定位置的功能
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- 新增 move_to_i() 和 move_to_o() 方法，用于控制机械臂移动到不同位置
- 修改 control_robotic_arm() 方法，增加日志输出
- 在 TCP 客户端中添加对新命令的处理逻辑
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| 2025-03-20 |
feat:重构代码并添加新功能
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- 重构了 TCP服务端逻辑，现在通过单例模式实现
- 添加了更新节点信息和甲烷浓度数据的功能- 调整了消息传递机制，移除了 MessageObserver 类- 优化了 SLAM 包装器和机器人机械臂的控制逻辑
- 改进了甲烷浓度数据的处理和显示
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| 2025-03-13 |
feat(slam): 添加节点到达通知功能
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- 在 MessageObserver 接口中新增 on_node_arrived 方法- 在 SlamWrapper 类中实现节点到达时通知观察者的功能
- 在 TcpService 类中添加处理节点到达消息的方法
- 优化 TcpService 类的代码结构，准备后续添加更多功能
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| 2025-03-11 |
refactor(slam): 调整导航暂停逻辑
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- 将导航暂停条件从节点 1 修改为节点 2
- 在 pause_navigation 函数中添加日志输出，便于调试
- 移除 TCP 客户端中不必要的日志输出
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feat(robotic_arm): 新增机械臂控制功能
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- 新增 MessageObserver 类用于消息通知
-重构 SlamWrapper 类，支持消息通知和机械臂控制
- 修改 TcpClient 类，使用消息通知替代直接控制机械臂
- 更新 TcpService 类，实现 MessageObserver 接口
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| 2025-03-07 |
refactor(slam_wrapper): 优化代码结构并添加异常处理
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- 为反馈处理代码块添加了大括号，提高了代码的可读性和安全性
- 调整了到达节点反馈的输出格式，使信息更加清晰
- 在倒计时线程中添加了异常处理机制，提高了程序的健壮性
- 将倒计时线程的执行顺序调整为先恢复导航再发送命令，确保了逻辑的正确性
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| 2025-03-06 |
refactor(slam): 重构机械臂控制逻辑
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- 将机械臂控制逻辑从 TcpClient 移至 SlamWrapper 类中
- 在 SlamWrapper 中添加 TcpService指针，用于发送控制命令- 优化了机械臂控制命令的发送流程
- 调整了倒计时结束后恢复巡检的逻辑
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refactor: 移除 MessageQueue 并更新相关功能
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- 删除了 MessageQueue 类的实现和接口文件
- 移除了 TCPService 中的 process_messages 方法
- 更新了 SlamWrapper 和 TcpClient 中的机械臂控制逻辑
-调整了 CMakeLists.txt 中的源文件列表
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refactor(src): 优化代码并准备迁移到甲烷串口- 移除了写入串口数据的相关代码，暂时不考虑此
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refactor(slam_wrapper): 优化 qt_notice_handler 函数
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-移除了未使用的变量
- 使用 auto 关键字简化了变量声明
- 使用 const 修饰只读变量
- 优化了变量命名，提高了代码可读性
- 使用单行 if 语句简化了代码结构
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fix(slam_wrapper): 修复变量引用和冗余代码
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-将 index 更改为 index_，以使用正确的变量
- 删除了冗余的 begin_ 赋值语句
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| 2025-03-05 |
refactor(slam_wrapper): 优化 qt_notice_handler 函数
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-移除了冗余的变量声明和类型转换
- 使用 atoi 替代 strtol 进行字符串转整数
- 简化了命令执行反馈和导航反馈的处理逻辑
- 优化了输出信息的格式
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refactor(message_queue): 将 char 替换为 uint8_t- 在 MessageQueue 类中，将 std::vector<char> 替换为 std::vector<uint8_t>- 更新了相关的 enqueue 和 dequeue 方法
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- 修改了 slam_wrapper.cpp 中的 enqueue 示例
- 移除了未使用的 count_down 方法
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refactor(src): 重构代码并优化SLAM功能
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- 更新了命名规范，将类名首字母大写
- 调整了代码结构，提高了可读性
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feat(message_queue): 实现消息队列并更新相关功能
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- 新增 MessageQueue 类，用于处理消息队列
- 在 TcpService 中添加 process_messages 方法处理消息
- 更新 SlamWrapper 中的逻辑，使用消息队列发送暂停指令
- 优化数据结构命名，提高代码可读性
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refactor(slam_wrapper): 优化数据解析和类型转换
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- 使用 strtol 替代 atoi 进行整数转换，并添加错误处理- 添加导航反馈处理逻辑
- 优化变量命名和代码结构- 使用 const 修饰只读变量
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refactor: 重构代码并调整类名大小写
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- 将 serial_port_wrapper、slam_wrapper、tcp_client 和 tcp_service 类的首字母大写
- 更新了文件名以匹配新的类名
- 调整了部分代码缩进和格式以提高可读性
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| 2025-02-27 |
refactor(include): 更新文件路径和内容
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- 将 thirdparty目录下的文件移动到 unitree_robotics 目录
- 更新文件内容，包括版权年份、代码结构等
- 涉及 align.h、Annotation.hpp、Annotations.hpp、any.hpp 和 AnyDataReader.hpp 等文件
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