| 2025-03-25 |
refactor(slam): 重构机械臂控制指令
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- 移除了 move_to_i 和 move_to_o函数中的 default_command
- 更新了 slam_wrapper.hpp 中的 default_command- 修正了倒计时结束时发送的指令
- 优化了 TcpClient 类中的日志输出
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feat(robotic_arm): 添加机械臂移动到特定位置的功能
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- 新增 move_to_i() 和 move_to_o() 方法，用于控制机械臂移动到不同位置
- 修改 control_robotic_arm() 方法，增加日志输出
- 在 TCP 客户端中添加对新命令的处理逻辑
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| 2025-03-20 |
feat:重构代码并添加新功能
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- 重构了 TCP服务端逻辑，现在通过单例模式实现
- 添加了更新节点信息和甲烷浓度数据的功能- 调整了消息传递机制，移除了 MessageObserver 类- 优化了 SLAM 包装器和机器人机械臂的控制逻辑
- 改进了甲烷浓度数据的处理和显示
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| 2025-03-18 |
refactor(tcp): 优化 TCP通信相关代码
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- 注释掉 message_handler 中的测试用连接地址
- 在 tcp_client 中添加注释说明连接成功后的操作
- 优化 tcp_service 中的消息发送逻辑
- 移除不必要的错误处理和日志输出
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| 2025-03-13 |
refactor(tcp_client): 重构 TCP 客户端代码
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-将 SlamWrapper 从指针改为对象，避免使用 new 和 delete- 优化了代码结构，提高了代码的可读性和可维护性
- 调整了部分函数调用方式，去掉了多余的箭头操作符
- 更新了部分输出信息，使其更加清晰
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| 2025-03-11 |
refactor(slam): 调整导航暂停逻辑
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- 将导航暂停条件从节点 1 修改为节点 2
- 在 pause_navigation 函数中添加日志输出，便于调试
- 移除 TCP 客户端中不必要的日志输出
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feat(robotic_arm): 新增机械臂控制功能
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- 新增 MessageObserver 类用于消息通知
-重构 SlamWrapper 类，支持消息通知和机械臂控制
- 修改 TcpClient 类，使用消息通知替代直接控制机械臂
- 更新 TcpService 类，实现 MessageObserver 接口
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| 2025-03-06 |
refactor(slam): 重构机械臂控制逻辑
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- 将机械臂控制逻辑从 TcpClient 移至 SlamWrapper 类中
- 在 SlamWrapper 中添加 TcpService指针，用于发送控制命令- 优化了机械臂控制命令的发送流程
- 调整了倒计时结束后恢复巡检的逻辑
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refactor(message_handler): 重构 TCP 客户端和服务端逻辑- 将 TcpService 实例化移至主线程，避免重复创建
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- 更新 TcpClient 构造函数，接收 TcpService 指
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refactor: 移除 MessageQueue 并更新相关功能
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- 删除了 MessageQueue 类的实现和接口文件
- 移除了 TCPService 中的 process_messages 方法
- 更新了 SlamWrapper 和 TcpClient 中的机械臂控制逻辑
-调整了 CMakeLists.txt 中的源文件列表
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refactor(message_handler): 重构代码以优化程序结构和可读性
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- 调整了 TCP 客户端和服务的启动顺序
- 移除了未使用的 include 语句
- 将 handle_data 函数移到了 serial_port_wrapper.cpp 文件的开头
- 删除了未使用的 write_to_port 和 start_periodic_send 函数
-简化了 read_from_port 函数的实现
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| 2025-03-05 |
refactor(src): 重构代码并优化SLAM功能
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- 更新了命名规范，将类名首字母大写
- 调整了代码结构，提高了可读性
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refactor: 重构代码并调整类名大小写
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- 将 serial_port_wrapper、slam_wrapper、tcp_client 和 tcp_service 类的首字母大写
- 更新了文件名以匹配新的类名
- 调整了部分代码缩进和格式以提高可读性
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| 2025-02-27 |
refactor(include): 更新文件路径和内容
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- 将 thirdparty目录下的文件移动到 unitree_robotics 目录
- 更新文件内容，包括版权年份、代码结构等
- 涉及 align.h、Annotation.hpp、Annotations.hpp、any.hpp 和 AnyDataReader.hpp 等文件
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