feat:重构代码并添加新功能 ...

- 重构了 TCP服务端逻辑，现在通过单例模式实现
- 添加了更新节点信息和甲烷浓度数据的功能- 调整了消息传递机制，移除了 MessageObserver 类- 优化了 SLAM 包装器和机器人机械臂的控制逻辑
- 改进了甲烷浓度数据的处理和显示

feat(serial_port): 实现机器人臂串口通信基本功能 ...

- 添加 RoboticArmSerialPort 类构造函数，初始化串口参数
- 实现异步读取串口数据的功能
- 添加数据处理函数的接口
- 优化代码结构，提高可读性和可维护性

refactor(serial_port): 重构串口模块并添加机械臂串口类 ...

- 重命名 SerialPortWrapper 为 MethaneSerialPort，用于处理甲烷传感器数据
- 新增 RoboticArmSerialPort 类，用于处理机械臂控制指令- 更新 message_handler.cpp 中的串口处理逻辑
- 修改 CMakeLists.txt，添加新的源文件