| 2025-07-21 |
fix(slam): 更新 SLAM脚本路径并优化代码- 更新 SLAM 脚本路径为 "/unitree/module/graph_pid_ws/0_unitree_slam.sh"
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- 优化 trim 函数实现，使用构造函数替代赋值- 移除不必要的调试输出- 初始化 CommandAttribute 结构体成员
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| 2025-07-18 |
refactor(slam_wrapper): 重构代码并加载指令配置
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- 添加 load_command_config 函数以读取指令配置文件
- 优化 control_robotic_arm 函数，使用新的指令配置
- 重构 TcpService 类，将成员函数声明为 const
- 优化 SLAMWrapper 类的成员变量定义
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style:优化代码格式和输出样式
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- 调整代码缩进和格式，提高可读性
- 统一使用 ANSI 转义码进行绿色高亮输出
- 修复部分代码路径拼接问题
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refactor: 优化日志输出并移除错误捕获
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- 移除了 message_handler.cpp 中的 try-catch 块，简化了代码结构
- 优化了 methane_serial_port.cpp 和 robotic_arm_serial_port.cpp 中的初始化日志输出
- 改进了 slam_wrapper.cpp 中的错误处理和日志输出
- 统一了 tcp_client.cpp 和 tcp_service.cpp 中的日志输出格式
- 删除了不必要的 endl，使用空格替代，以提高输出效率
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refactor(exception handling): 优化异常处理和日志输出
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-统一异常日志格式，增加组件名称前缀
- 完善 TcpClient 和 MethaneSerialPort 的异常处理
- 调整 SlamWrapper 和 TcpService 的异常日志输出
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feat(slam): 添加 SLAM建图脚本和日志支持
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- 在 config.hpp 中添加 SLAM 脚本文件路径和日志文件路径
- 修改 message_handler.cpp，增加拉起 SLAM 脚本的线程
- 优化 slam_wrapper.cpp 和 tcp_service.cpp 中的异常处理
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| 2025-07-14 |
refactor(config): 重构配置方式，使用 config.hpp 替代 constant_config.hpp
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- 删除了 constant_config.hpp 文件，移除了硬编码的配置项
- 新增 config.hpp 文件，采用配置文件方式管理可配置项
- 更新了相关代码文件中的配置项引用，使用新的 Config 命名空间
- 优化了配置管理，提高了代码的可维护性和灵活性
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feat(机械臂): 更新机械臂控制指令并优化通信逻辑
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- 修改了机械臂_commands.conf 文件中的指令
- 重构了 RoboticArmSerialPort 类的读写方法
- 更新了 SlamWrapper 类中的机械臂控制逻辑
- 新增了保存指令到配置文件的功能- 优化了 TCP 客户端的控制逻辑
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feat(机械臂): 新增机械臂控制指令并优化相关功能- 移除甲烷数据上传失败的打印信息
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- 重构机械臂控制相关的代码，使用新的指针成员变量
- 新增多个机械臂控制指令函数，如旋转、开关电源等
- 更新 TCP 服务，增加发送气体警告的功能
- 优化变量命名和代码结构，提高可读性
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| 2025-07-11 |
refactor(network): 优化网络连接和错误处理
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- 移除 CMakeLists.txt 中的 utils.hpp 文件引用
- 在 methane_serial_port.cpp 和 slam_wrapper.cpp 中改进网络错误提示信息
- 调整 methane_serial_port.cpp 中的定时器设置和缓冲区处理
- 重构 utils.cpp 中的 is_network_reachable 函数，添加连接超时处理
- 在 utils.hpp 中添加 Utils 类的构造函数和析构函数声明
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feat(network): 添加网络连通性检查功能
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- 新增 Utils 类，提供 is_network_reachable静态方法检查网络连通性
- 在 methane_serial_port 和 slam_wrapper 中添加网络检查逻辑
- 优化代码结构，提高网络相关操作的可维护性
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refactor: 暂时注释掉上传服务器功能
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- 在 methane_serial_port.cpp 中注释掉了上传甲烷浓度到服务器的代码
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| 2025-06-11 |
refactor(slam): 移除未使用的默认命令数组
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移除了 slam_wrapper.cpp 文件中未使用的 default_command 数组。这个数组被定义但从未使用过，删除它有助于减少代码冗余并提高代码可读性。
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| 2025-06-05 |
feat(slam): 添加 PCD 文件上传功能
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- 新增 API_UPLOAD_PCD_FILE 常量用于定义上传 PCD 文件的 API路径
- 添加 SLAM_PCD_FILE 常量用于指定 PCD 文件路径
- 实现 generate_multipart_form 函数用于生成 multipart/form-data 内容- 实现 upload_pcd_file函数用于将 PCD 文件上传到服务器
- 在 qt_notice_handler函数中调用 upload_pcd_file 函数，实现地图上传
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| 2025-05-13 |
feat(slam_wrapper): 增加机械臂指令配置的启用状态控制
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- 在 robotic_arm_commands.conf 文件中添加 enabled 字段，用于控制指令是否启用
- 修改 slam_wrapper.cpp 和 slam_wrapper.hpp，增加对 enabled 状态的解析和判断
- 优化配置文件读取逻辑，使用结构体 CommandAttribute存储指令和启用状态
- 调整 get_command 函数
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refactor(robotic_arm): 更新机械臂指令和配置
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- 修改机械臂指令配置文件路径
- 更新机械臂指令内容
-调整机械臂控制逻辑
- 优化 SLAMWrapper 类中的机械臂控制相关代码
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| 2025-05-12 |
feat(robotic): 机械臂控制指令配置化
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- 新增机械臂指令配置文件，支持不同型号机械臂的指令适配
- 修改机械臂控制逻辑，使用配置文件中的指令
- 优化机械臂指令发送流程，提高代码可维护性
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| 2025-04-10 |
refactor(config): 提取配置常量到单独的头文件
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- 新增 constant_config.hpp 头文件，定义所有配置常量
- 修改 message_handler.cpp、methane_serial_port.cpp、slam_wrapper.cpp 和 tcp_client.cpp，使用配置常量替代硬编码值
- 优化 methane_serial_port.cpp 中的 HTTP 请求构建方式
- 调整 slam_wrapper.cpp 中的倒计时逻辑
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| 2025-03-25 |
refactor(slam): 重构机械臂控制指令
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- 移除了 move_to_i 和 move_to_o函数中的 default_command
- 更新了 slam_wrapper.hpp 中的 default_command- 修正了倒计时结束时发送的指令
- 优化了 TcpClient 类中的日志输出
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refactor(robotic_arm):调整机械臂控制指令和移动时间
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- 新增 default_command指令，用于机械臂默认位置
- 将 init_command改为 default_command，以更准确描述其功能
- 调整 move_to_i 函数中机械臂移动的时间，以适应实际需求
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feat(robotic_arm): 添加机械臂移动到特定位置的功能
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- 新增 move_to_i() 和 move_to_o() 方法，用于控制机械臂移动到不同位置
- 修改 control_robotic_arm() 方法，增加日志输出
- 在 TCP 客户端中添加对新命令的处理逻辑
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| 2025-03-20 |
feat:重构代码并添加新功能
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- 重构了 TCP服务端逻辑，现在通过单例模式实现
- 添加了更新节点信息和甲烷浓度数据的功能- 调整了消息传递机制，移除了 MessageObserver 类- 优化了 SLAM 包装器和机器人机械臂的控制逻辑
- 改进了甲烷浓度数据的处理和显示
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| 2025-03-13 |
feat(slam): 添加节点到达通知功能
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- 在 MessageObserver 接口中新增 on_node_arrived 方法- 在 SlamWrapper 类中实现节点到达时通知观察者的功能
- 在 TcpService 类中添加处理节点到达消息的方法
- 优化 TcpService 类的代码结构，准备后续添加更多功能
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| 2025-03-11 |
refactor(slam): 调整导航暂停逻辑
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- 将导航暂停条件从节点 1 修改为节点 2
- 在 pause_navigation 函数中添加日志输出，便于调试
- 移除 TCP 客户端中不必要的日志输出
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feat(robotic_arm): 新增机械臂控制功能
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- 新增 MessageObserver 类用于消息通知
-重构 SlamWrapper 类，支持消息通知和机械臂控制
- 修改 TcpClient 类，使用消息通知替代直接控制机械臂
- 更新 TcpService 类，实现 MessageObserver 接口
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| 2025-03-07 |
refactor(slam_wrapper): 优化代码结构并添加异常处理
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- 为反馈处理代码块添加了大括号，提高了代码的可读性和安全性
- 调整了到达节点反馈的输出格式，使信息更加清晰
- 在倒计时线程中添加了异常处理机制，提高了程序的健壮性
- 将倒计时线程的执行顺序调整为先恢复导航再发送命令，确保了逻辑的正确性
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| 2025-03-06 |
refactor(slam): 重构机械臂控制逻辑
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- 将机械臂控制逻辑从 TcpClient 移至 SlamWrapper 类中
- 在 SlamWrapper 中添加 TcpService指针，用于发送控制命令- 优化了机械臂控制命令的发送流程
- 调整了倒计时结束后恢复巡检的逻辑
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refactor: 移除 MessageQueue 并更新相关功能
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- 删除了 MessageQueue 类的实现和接口文件
- 移除了 TCPService 中的 process_messages 方法
- 更新了 SlamWrapper 和 TcpClient 中的机械臂控制逻辑
-调整了 CMakeLists.txt 中的源文件列表
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refactor(src): 优化代码并准备迁移到甲烷串口- 移除了写入串口数据的相关代码，暂时不考虑此
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refactor(slam_wrapper): 优化 qt_notice_handler 函数
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-移除了未使用的变量
- 使用 auto 关键字简化了变量声明
- 使用 const 修饰只读变量
- 优化了变量命名，提高了代码可读性
- 使用单行 if 语句简化了代码结构
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